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1.行業(yè)背景

  從1958年美國(guó)制造出第一臺(tái)機(jī)械手開(kāi)始，工業(yè)機(jī)械手開(kāi)始發(fā)展起來(lái)。經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手成為工業(yè)上不可或缺的高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手的特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)控制其完成需要的動(dòng)作和預(yù)期的任務(wù)。機(jī)械手現(xiàn)階段雖然還做不到人手一樣靈活，但是他具有人不具備的一些特點(diǎn)：它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下工作，避免使人體直接接觸不良環(huán)境，保護(hù)人身健康。

2.選型

設(shè)備包括三個(gè)機(jī)械手一個(gè)啤機(jī)兩個(gè)料臺(tái)和一個(gè)清廢臺(tái)。啤機(jī)還有一個(gè)推紙軸，共需7個(gè)軸，所以給客戶選擇2個(gè)UN286。

客戶從安全方面考慮，防止突然斷電或者故障，伺服無(wú)法停止沖出導(dǎo)軌或者下墜，所以選擇帶抱閘的伺服。

3.設(shè)備

下圖為客戶設(shè)備的圖片。設(shè)備包括：送紙臺(tái)、送紙軸、清料軸、收紙軸、收紙臺(tái)、傳送帶以及啤機(jī)。啤機(jī)為變頻器控制，控制剎車(chē)片，延遲檢測(cè)停機(jī)并且在工作之前控制伺服將紙推到固定位置即可。送紙臺(tái)和收紙臺(tái)為普通電機(jī)控制，控制正反轉(zhuǎn)即可。

4.工作過(guò)程

因?yàn)?個(gè)286在同一個(gè)控制柜，而且IO點(diǎn)余量足夠，所以通訊方式采用IO交互（CPU1接收CPU2發(fā)送的到位信號(hào)并且發(fā)送下一步的動(dòng)作信號(hào)）。

工作的具體流程是：

一、所有軸回原點(diǎn)，因?yàn)槿齻€(gè)軸位于同一條導(dǎo)軌上，所以為了避免回原時(shí)機(jī)械手之間發(fā)生碰撞，采用分步回原的方式，先所有的Y軸回原，Y軸回原完成后，再進(jìn)行X軸回原。手動(dòng)調(diào)整收紙臺(tái)和送紙臺(tái)到合適位置。

二、取紙。啟動(dòng)時(shí)送紙臺(tái)檢測(cè)開(kāi)關(guān)（對(duì)射光電開(kāi)關(guān)）檢測(cè)有無(wú)紙，無(wú)紙送紙臺(tái)上升，檢測(cè)到有紙停止。三個(gè)軸到達(dá)初始位置，送紙軸氣缸動(dòng)作，送紙臺(tái)吹紙（將紙之間吹出空隙，避免吸不上紙或者多吸紙），送紙軸、清料軸以及收紙軸同時(shí)下降取紙，吸氣，吸氣一段時(shí)間后所有軸開(kāi)始上升，到達(dá)取紙最高位置停止送紙軸吹紙并且送紙軸氣缸復(fù)位，傳送帶啟動(dòng)，取紙完成。

三、放紙。取紙完成后所有軸向左移，到達(dá)放紙位置，清料軸氣缸動(dòng)作，放紙，到達(dá)放紙最下位置之前，傳送帶停止動(dòng)作，到達(dá)最下位置所有軸吹氣，將紙放下。所有軸回到最上位置，所有軸回到初始位置，啤機(jī)將紙推到位，離合松開(kāi)，延遲檢測(cè)停止，啤機(jī)工作完成后才可以進(jìn)行取紙動(dòng)作。

5.億維自動(dòng)化解決方案

6.總結(jié)

結(jié)合客戶的生產(chǎn)工藝，使用億維自主研發(fā)運(yùn)動(dòng)控制型plc—UN286，UN286繼承了傳統(tǒng)PLC的特點(diǎn)，并且有獨(dú)自的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)，使得運(yùn)動(dòng)更精確，客戶可以在觸摸屏上更改運(yùn)動(dòng)的參數(shù)，一鍵回原點(diǎn)，方便簡(jiǎn)潔。